こんにちは。星野です。
今日は、投下実験をしていこうと思います。
地上実験の様子
制御していない状態と、制御している状態を１軸ずつ動かして比較している動画です。
機体をまっすぐにした状態から、左右に45°程度傾けた実験
左右の傾きを抑えることができていると思います。
機体をまっすぐにした状態から、上下に45°程度傾けた実験
前方にある棚がフレームアウトしそうになる時があるが、上下の傾きを抑えることができていると思います。
投下実験の様子
上空（高度100m）から落とした時の映像です。
実験段階で10～20mの高さから落としたりしましたが、高度が低すぎてジンバルの効果が出ているかわかりずらかったため、高度100mから落としました。
制御なしの方は、機体の上下左右の傾きを抑えることができず、カメラが振れてしまいブレがひどいですね。ずっと見ていると酔いそうです。
一方制御ありの方は、機体の横回転は抑えられていませんが、上下左右の傾きはある程度抑えることができています。
不規則な動きに対応するためには、回転速度の速さや加減速の良さが必要になってきますが、
サーボモーターは加減速があまり得意ではなく、細かく素早い動きに対応できないため、このような結果になったと思います。
まとめ
これで一旦今回の機体制作は終了です。お疲れさまでした。
今回はできるだけシンプルな機体づくりを心掛けていたため、機体、プログラムはシンプルなものとなりました。
今後の投稿では、今回作った機体の改良版であったり、色々な機体を作っていこうと思います。
お楽しみに！